Hydraulikmotoren können je nach Strukturtyp in Getriebetyp, Lamellentyp, Hydraulikmotorkolbentyp und andere Typen unterteilt werden. Je nach Nenndrehzahl des Hydraulikmotors ist er in zwei Kategorien eingeteilt: hohe Geschwindigkeit und niedrige Geschwindigkeit. Diejenigen mit einer Nenndrehzahl von mehr als 500r/min sind Hochgeschwindigkeits-Hydraulikmotoren, Hydraulikmotor und solche mit einer Nenndrehzahl unter 500r/min sind Niedergeschwindigkeits-Hydraulikmotoren.
Zu den grundlegenden Typen von Hochgeschwindigkeits-Hydraulikmotoren gehören Getriebetyp, Schraubentyp, Lamellentyp und Axialkolbentyp. Ihre Haupteigenschaften sind hohe Geschwindigkeit, kleines Trägheitsmoment, einfaches An- und Bremsen, Hydraulikmotor und hohe Empfindlichkeit der Einstellung (Geschwindigkeitsregelung und Kommutierung). Normalerweise ist das Ausgangsdrehmoment des Hochgeschwindigkeits-Hydraulikmotors nicht groß, daher wird es auch als Hochgeschwindigkeits-Kleindrehmoment-Hydraulikmotor bezeichnet.
Der Grundtyp des Niedergeschwindigkeits-Hydraulikmotors ist der Radialkolben. Darüber hinaus gibt es hydraulische Motor gibt es auch Low-Speed-Strukturtypen in Axialkolben, Lamellen und Getriebe. Die Hauptmerkmale von Niedergeschwindigkeits-Hydraulikmotoren sind große Verdrängung, großes Volumen und niedrige Geschwindigkeit (manchmal kann es ein paar Umdrehungen pro Minute oder sogar ein paar Zehntel einer Umdrehung erreichen), so dass es direkt an den Arbeitsmechanismus angeschlossen werden kann; Hydraulikmotor keine Verzögerungsvorrichtung erforderlich ist, die den Übertragungsmechanismus erheblich vereinfacht. Im Allgemeinen ist der Hydraulikmotor das Ausgangsdrehmoment von Niedergeschwindigkeits-Hydraulikmotoren groß, so dass es auch Low-Speed-Hochdrehmoment-Hydraulikmotor genannt wird.